Quick answer
Я здесь.
ya zdyes — two words, and no verb needed
The options
Я здесь.I’m here.
Я тут.I’m here. — more colloquial
Я на ме́сте.I’m at the spot. · I’ve arrived.
Я уже́ пришёл / пришла́.I’ve already arrived. — on foot
Я вас ви́жу!I can see you!
No verb
Russian has no present tense of быть, so Я здесь is a complete sentence. Adding есть would be archaic. The same applies to Он до́ма, Мы на ме́сте and Все тут.
Arrived, on foot or by transport
Я пришёл / пришла́ — I came on foot. Я прие́хал / прие́хала — I came by transport. The choice between them is the same motion-verb logic as иду́ and е́ду, and Russians do notice it.
What you hear back
Иду́!Coming!
Где и́менно?Where exactly?
Ви́жу тебя́.I see you.
Жди там.Wait there.
Typical mistakes
Я есть здесь.
Я здесь.
No “am” in the Russian present.
Я прие́хал — after walking
Я пришёл.
On foot takes прийти́.
Check yourself
Which is correct?
No verb needed.